Diseño de controladores no lineales aplicados a un quadricóptero con carga flotante.

Abstract

Para llevarse a cabo esta investigación se requirió del estudio de los sistemas no lineales. Todos los sistemas físicos trabajan con las características de este tipo de sistemas. Así bien, tomando como objeto de estudio el cuadricóptero con una carga suspendida constante. Se logra dar estabilidad al vehículo aéreo no tripulado, aún con las perturbaciones externas tanto naturales como de los movimientos de la misma carga, donde se requirió de un controlador capaz de estabilizar todas las variables del sistema y así poder lograr un vuelo eficiente. El proposito por el cual se diseñó un controlador no lineal para el vehículo aéreo no tripulado en vuelo, con una carga suspendida, fue de obtener la estabilidad deseada, tanto en postura y altura del sistema cuadricóptero-carga suspendida. Lográndo la estabilidad del VANT, aún con las perturbaciones de la carga suspendida e implementándose en el software por defecto de MatLab/Simulink.