1. RIUdeG
  2. Tesis
  3. Maestría
  4. CUCIENEGA
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/82755
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Campo DCValorLengua/Idioma
dc.contributor.advisorAcosta Lúa, Cuauhtémoc
dc.contributor.advisorSánchez Morales, María Eugenia
dc.contributor.advisorNavarrete Guzmán, Antonio
dc.contributor.authorRamoz León, José Antonio
dc.date.accessioned2021-03-27T03:05:18Z-
dc.date.available2021-03-27T03:05:18Z-
dc.date.issued2020-07-13
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12104/82755-
dc.identifier.urihttps://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstractPara llevarse a cabo esta investigación se requirió del estudio de los sistemas no lineales. Todos los sistemas físicos trabajan con las características de este tipo de sistemas. Así bien, tomando como objeto de estudio el cuadricóptero con una carga suspendida constante. Se logra dar estabilidad al vehículo aéreo no tripulado, aún con las perturbaciones externas tanto naturales como de los movimientos de la misma carga, donde se requirió de un controlador capaz de estabilizar todas las variables del sistema y así poder lograr un vuelo eficiente. El proposito por el cual se diseñó un controlador no lineal para el vehículo aéreo no tripulado en vuelo, con una carga suspendida, fue de obtener la estabilidad deseada, tanto en postura y altura del sistema cuadricóptero-carga suspendida. Lográndo la estabilidad del VANT, aún con las perturbaciones de la carga suspendida e implementándose en el software por defecto de MatLab/Simulink.
dc.description.tableofcontentsContenido Lista de Figuras iii Lista de Tablas vi Acrónimos y abreviaciones vii Introducción viii Planteamiento del Problema x Justicación xi Objetivos xii 1. Marco teórico 1 1.1. Historia y desarrollo de los vehículos aéreos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2. Vehículos aéreos no tripulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.3. Características generales de diseño en vehículos aéreos no tripulados . . . . . . . . . 3 1.4. Características físicas generales de un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) . . . . 5 1.4.1. Elementos del VANT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.4.2. Elementos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.5. Software del cuadricóptero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.5.1. En el vehículo aéreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.5.2. En la base terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2. Modelado matemático Euler-Lagrange del cuadricóptero con carga suspendida 18 2.1. Dinámica de los rotores-hélices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.2. Sistemas de ejes de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.3. Posición y orientación del cuadricóptero con respecto a un sistema de coordenadas fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.4. Análisis de la carga suspendida desde el punto de vista de un péndulo con cable rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.5. Ecuaciones Lagrangianas del cuadricóptero con la carga suspendida . . . . . . . . . 26 2.6. Fuerzas y torques externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.6.1. Análisis de fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.6.2. Análisis de torque externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3. Diseño de control 41 3.1. Control de Postura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.2. Control de Altitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.3. Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 3.3.1. Simulación de los ángulos del cuadricóptero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.3.2. Simulación de los ángulos del sistema del cuadricóptero. . . . . . . . . . . . 55 4. Simulación e implementación en la paquetería de soporte piloto de MatLab/Simulink 60 4.1. Simulación del sistema cuadricóptero-carga suspendida en Simulink . . . . . . . . . 60 4.2. Simulación del sistema cuadricóptero-carga suspendida usando el controlador diseñado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 4.2.1. Comportamiento de la altura del cuadricóptero y carga suspendida con el control diseñado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 4.2.2. Comportamiento de los ángulos del cuadricóptero y carga suspendida con el control diseñado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Conclusiones 70 Trabajos futuros 71 Bibliografía 72
dc.formatapplication/PDF
dc.language.isospa
dc.publisherBiblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisherUniversidad de Guadalajara
dc.rights.urihttps://www.riudg.udg.mx/info/politicas.jsp
dc.subjectControladores No Lineales
dc.subjectCuadricoptero
dc.subjectCarga Flotante
dc.titleDiseño de controladores no lineales aplicados a un quadricóptero con carga flotante.
dc.typeTesis de Maestria
dc.rights.holderUniversidad de Guadalajara
dc.rights.holderRamoz León, José Antonio
dc.coverageOCOTLAN, JALISCO
dc.type.conacytmasterThesis-
dc.degree.nameMAESTRIA EN CIENCIAS CON ORIENTACION EN CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS-
dc.degree.departmentCUCIENEGA-
dc.degree.grantorUniversidad de Guadalajara-
dc.degree.creatorMAESTRO EN CIENCIAS CON ORIENTACION EN CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS-
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