CONSENSO DE REDES DE ROBOTS CON RESTRICCIONES NO-HOLONÓMICAS

Abstract

Resumen

Los robots móviles con restricciones no-holonómicas son dispositivos electromecánicos re- programables y reconfigurables capaces de desplazarse e interactuar con un entorno. Estos

dispositivos poseen restricciones inherentes a su constitución las cuales permiten el desplaza- miento del robot a cualquier punto, dentro de su posible espacio de trabajo, con la restricción

de que algunos de estos desplazamientos no pueden ser realizados con cualquier velocidad. Pese a esta restricción, los robots móviles con restricciones no-holonómicas son algunos de los robots más estudiados en la actualidad debido a su estructura mecánica y alta capacidad de realizar tareas, que de llevarse a cabo por humanos, comprometerían su integridad física.