1. RIUdeG
  2. Tesis
  3. Maestría
  4. CUCEI
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/80623
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Campo DCValorLengua/Idioma
dc.contributor.advisorNuño Ortega, Emmanuel
dc.contributor.advisorLópez Franco, Michel Emanuel
dc.contributor.authorBautista Castillo, Abraham
dc.date.accessioned2020-04-05T22:59:58Z-
dc.date.available2020-04-05T22:59:58Z-
dc.date.issued2016
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12104/80623-
dc.identifier.urihttp://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstractResumen Los robots móviles con restricciones no-holonómicas son dispositivos electromecánicos re- programables y reconfigurables capaces de desplazarse e interactuar con un entorno. Estos dispositivos poseen restricciones inherentes a su constitución las cuales permiten el desplaza- miento del robot a cualquier punto, dentro de su posible espacio de trabajo, con la restricción de que algunos de estos desplazamientos no pueden ser realizados con cualquier velocidad. Pese a esta restricción, los robots móviles con restricciones no-holonómicas son algunos de los robots más estudiados en la actualidad debido a su estructura mecánica y alta capacidad de realizar tareas, que de llevarse a cabo por humanos, comprometerían su integridad física.
dc.description.tableofcontentsIndice general Índice general 111 Índice de figuras V Índice de tablas IX l. Introducción 1 1.1. Definiciones 1 1.2. Planteamiento del problema 2 1.3. Objetivos . . 3 1.4. Antecedentes 4 1.5. Organización de la tesis 6 2. Modelo Dinámico 7 2.1. Robots móviles 7 2.2. Cinemática . . 8 iv 2.2.1. Restricciones no-holonómicas 2.2.2. Modelo cinemático del robot diferencial . 2.3. Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Ecuaciones de movimiento Euler-Lagrange 2.3.2. Dinámica de los nodos ........ . 2.3.3. Modelo dinámico del robot diferencial . 2.4. Topología de interconexión .......... . 3. Controlador 3.1. Diseño del controlador 4. Resultados 4.1. Simulaciones . 5. Conclusiones y Trabajo Futuro A. Apéndice Bibliografía ÍNDICE GENERAL 8 11 14 15 16 19 21 23 23 32 32 46 47 49
dc.formatapplication/PDF
dc.language.isospa
dc.publisherBiblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisherUniversidad de Guadalajara
dc.rights.urihttps://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php
dc.titleCONSENSO DE REDES DE ROBOTS CON RESTRICCIONES NO-HOLONÓMICAS
dc.typeTesis de Maestria
dc.rights.holderUniversidad de Guadalajara
dc.rights.holderBautista Castillo, Abraham
dc.coverageGuadalajara, Jalisco
dc.type.conacytmasterThesis-
dc.degree.nameMAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN-
dc.degree.departmentCUCEI-
dc.degree.grantorUniversidad de Guadalajara-
dc.degree.creatorMAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN-
Aparece en las colecciones:CUCEI

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