CONTROL DE SISTEMAS DE TELEOPERACIÓN USANDO REDES NEURONALES ARTIFICIALES

Abstract

Un sistema de teleoperación de robots es aquel que permite realizar tareas mediante un robot, denominado discípulo, que se encuentra en una zona remota, ya sea en un lugar lejano, en un ambiente hostil o en un lugar peligroso para el acceso humano. El operador humano envía comandos de posición, a través de un robot maestro al robot discípulo, ambos robots están interconectados a través de un canal de comunicación.

La comunicación entre los robots manipuladores local o maestro; y remoto o discípulo puede inducir un retardo temporal que puede ser variante en el tiempo, debido a la distancia, el medio por el cual se transmite la información, la naturaleza del canal de comunicación, entre muchas otras cosas como se ve en [1]. Es bien sabido que dicho retardo puede afectar la estabilidad del sistema. Existen diversos esquemas que aseguran la estabilidad ante retardos, como los controladores adaptables propuestos en [2] [3] [4].