CONTROL DE SISTEMAS DE TELEOPERACIÓN USANDO REDES NEURONALES ARTIFICIALES

Miranda Maciel, Cheasare Eleazar

Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.12104/80562

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Nuño Ortega, Emmanuel
dc.contributor.author	Miranda Maciel, Cheasare Eleazar
dc.date.accessioned	2020-04-05T19:02:54Z	-
dc.date.available	2020-04-05T19:02:54Z	-
dc.date.issued	2015
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12104/80562	-
dc.identifier.uri	http://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstract	Un sistema de teleoperación de robots es aquel que permite realizar tareas mediante un robot, denominado discípulo, que se encuentra en una zona remota, ya sea en un lugar lejano, en un ambiente hostil o en un lugar peligroso para el acceso humano. El operador humano envía comandos de posición, a través de un robot maestro al robot discípulo, ambos robots están interconectados a través de un canal de comunicación. La comunicación entre los robots manipuladores local o maestro; y remoto o discípulo puede inducir un retardo temporal que puede ser variante en el tiempo, debido a la distancia, el medio por el cual se transmite la información, la naturaleza del canal de comunicación, entre muchas otras cosas como se ve en [1]. Es bien sabido que dicho retardo puede afectar la estabilidad del sistema. Existen diversos esquemas que aseguran la estabilidad ante retardos, como los controladores adaptables propuestos en [2] [3] [4].
dc.description.tableofcontents	Indice general Índice general IV Índice de figuras VIII Índice de tablas XII l. Introducción 1 1.1. Conceptos Básicos 1 1.2. Estado del Arte . . 6 1.3. Planteamiento del Problema 8 1.4. Justificación 9 1.5. Objetivos . 9 1.6. Estructura de la Tesis 10 2. Marco Teórico en Sistemas de Teleoperación 13 2.1. Control en el Espacio Articular ....... . 13 ÍNDICE GENERAL V 2.1.1. Modelo No Lineal de un Teleoperador de n-DOF. 14 2.2. Control con Redes Neuronales Artificiales . 17 2.3. Teorema de la Aproximación Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3. Controladores Propuestos 23 3.1. Control en el Espacio Articular usando Redes Neuronales Artificiales 23 3.1.1. Prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.2. Control en el Espacio Cartesiano usando Redes Neuronales Artificiales . 30 3.2.1. Orientación en el Espacio Cartesiano 31 3.2.2. Controlador Propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4. Simulaciones 37 4.1. Simulación en el Espacio Articular 4.1.1. Manipulador Remoto en Espacio Libre . . . . . . . 4.1.2. Manipulador Remoto Interactuando con una Pared 37 42 44 4.2. Simulación en el Espacio Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.2.1. Control de Manipuladores Similares en el Espacio Cartesiano . . . . . 47 4.2.2. Control de Manipuladores en el Espacio Cartesiano con diferentes DoF 51 5. Experimentos 59 vi 6. Conclusiones, Trabajo Futuro y Productos 6.1. Conclusiones .. 6.2. Trabajo futuro 6.3. Productos . . . A. Anexos Bibliografía ÍNDICE GENERAL 65 65 66 67 69 77
dc.format	application/PDF
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Biblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisher	Universidad de Guadalajara
dc.rights.uri	https://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php
dc.title	CONTROL DE SISTEMAS DE TELEOPERACIÓN USANDO REDES NEURONALES ARTIFICIALES
dc.type	Tesis de Maestria
dc.rights.holder	Universidad de Guadalajara
dc.rights.holder	Miranda Maciel, Cheasare Eleazar
dc.coverage	GUADALAJARA, JALISCO, MÉXICO
dc.type.conacyt	masterThesis	-
dc.degree.name	MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN	-
dc.degree.department	CUCEI	-
dc.degree.grantor	Universidad de Guadalajara	-
dc.degree.creator	MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN	-
Appears in Collections:	CUCEI

Files in This Item:

File	Size	Format
MCUCEI01129FT.pdf Restricted Access	1.4 MB	Adobe PDF	View/Open Request a copy

Show simple item record