NAVEGACIÓN COOPERATIVA DE ROBOTS EN EXTERIORES

Abstract

El uso de robots tiene muchas aplicaciones tanto en áreas civiles como militares. En particular, los vehículos no tripulados pueden llevar a cabo tareas peligrosas y difíciles, quitar al operador del vehículo es un desafío muy prometedor con el objetivo de reducir el riesgo para la vida humana en este tipo de misiones. En [1], Yingchong Ma et al. , basaron su algoritmo para la definición de trayectorias de robots en compartir sus mapas, donde los obstáculos son representados por un grafo de visibilidad y al obtener ambos grafos se puede crear un grafo más completo para evitar que los robots tomen trayectorias mucho más largas. Finalmente, en [2] Jin Hyo Kim et al. proponen un sistema de visión estéreo con dos UAV para asistir a la planeación global de un vehículo terrestre aún en ambientes donde no se obtiene señal de GPS. Con este sistema de base móvil, se puede generar el mapa de profundidad de los objetos en tierra y se superan las limitaciones de un solo UAV con línea base fija.