Desarrollo de Hardware para Prototipo de Robot Manipulador Colaborativo

Abstract

En este trabajo se establecen las bases para el diseño y construcción de un robot manipulador colaborativo y en específico en este desarrollo se presenta un prototipo de 6 grados de libertad, con extensión de 1 metro y capacidad de 1 kg de carga, utilizando un sistema de seguridad por detección de corriente en colisión. Se presenta una investigación de la información disponible en estudios, publicaciones y componentes comerciales del área robótica, con lo cual se establece la topología para realizar los cálculos y el diseño mecánico del robot. Posteriormente se realiza la integración del robot colaborativo utilizando los componentes diseñados, así como la plataforma de electrónica, la cual realiza un control básico de cada grado de libertad midiendo su posición (ángulo) y corriente eléctrica. Los resultados muestran que es posible diseñar y fabricar robots manipuladores colaborativos utilizando componentes comerciales a un costo asequible. Así mismo se confirma que el sistema de cálculo, diseño y método de fabricación son correctos para su funcionamiento, sin embargo, se describen detalles importantes detectados durante la fabricación y pruebas que ayudaran a perfeccionar el diseño.