Estimación de pose mediante visión computacional

Abstract

La estimacion de la pose es una de las tareas mas importantes en vision computacionalya que un robot necesita saber en donde se encuentra y con que orientacion para poder interactuarcon el entorno. Se le conoce como pose a la combinacion de posicion y orientacion deun sistema y el problema consiste en estimar el movimiento de la camara usando informacionvisual. En el espacio de 3D el problema puede ser visto como la estimacion de la transformacion entre dos fotogramas de video consecutivos. El problema de estimacion de pose mas simple se dene en un espacio 2D, donde solamente se requiere estimar un angulo de rotacion y dos parametros de traslacion.Por otro lado, en 3D el problema se vuelve mas complejo debido a que se necesitan estimar6 parametros para la transformacion, tres parametros para la rotacion y tres parametrospara la traslacion. En el caso bajo estudio se contara con una nube de puntos en 3D, lacual cambiara conforme el sensor de vision se mueve en el espacio. Cada vez que la nubese modique se debera encontrar una correlacion entre los puntos para poder llegar a unatransformacion