ALGORITMO PARA LA MANIPULACIÓN DE OBJETOS POR MEDIO DE UN BRAZO ROBÓTICO BASADO EN LA OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS

Abstract

La incorporación de los robots manipuladores en los procesos de automatización ha generado grandes avances en la industria, debido a que pueden realizar tareas peligrosas, complejas y repetitivas.Losrobotsquegeneralmenteseutilizansonlosrobotsmanipuladores redundantes. Los robots manipuladores redundantes son aquellos que tienen más grados de libertad (DOF, por sus siglas en ingles) necesarios para realizar una tarea específica. Estos grados de libertadadicionaleslepuedendaralrobotlacapacidaddemoversealrededordelos obstáculos enelespaciodetrabajo,demejorarsurendimientoydeaumentarsuagilidad [1]. Esta habilidad se emplea para llevar acabo diversas tareas, como la manipulación de objetos,laplanificacióndetrayectorias,elcontroldemovimientoyelanálisisdeláreade trabajodelmanipulador.Pararealizarestastareas,se debeobtenerlacinemáticadelrobot la cualsedivideencinemáticadirectaycinemáticainversa.Elobjetivodelacinemática directa escalcularlaposturadelefectorfinalenfuncióndelasvariablesarticulares.La cinemática inversaconsisteenladeterminacióndelasvariablesarticularescorrespondientes a unaposiciónyorientacióndelefectorfinal. E problemad elacinemáticainversaescomplejo debido aquenosiempreesposibleencontrarunasolucióndeformacerrada,puedenexistir múltiplessolucionesposibles,solucionesinfinitasoinclusonotenersolucionesadmisibles[2].