ALGORITMO PARA LA DETECCIÓN DE OBJETOS GEOMÉTRICOS UTILIZANDO ÁLGEBRA GEOMÉTRICA CONFORMAL Y OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS

Abstract

La detección de planos es una capacidad útil para un algoritmo de navegación segura en ambientes cerrados. En esta tesis, se propone un algoritmo para la detección de planos basado en el álgebra geométrica conf ormal y optimización por enjambre de partículas con datos obtenidos de un sensor RGB-D. Una tarea esencial para robots móviles es desplazarse de forma segura en su entorno, por lo que en ambientes interiores, la detección de planos es un problema clave.