ALGORITMO PARA LA DETECCIÓN DE OBJETOS GEOMÉTRICOS UTILIZANDO ÁLGEBRA GEOMÉTRICA CONFORMAL Y OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS

Hernández Barragán, José de Jesús

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/79917

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.advisor	López Franco, Carlos Alberto
dc.contributor.advisor	López Franco, Michel Emanuel
dc.contributor.author	Hernández Barragán, José de Jesús
dc.date.accessioned	2019-12-06T18:28:02Z	-
dc.date.available	2019-12-06T18:28:02Z	-
dc.date.issued	2015
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12104/79917	-
dc.identifier.uri	https://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstract	La detección de planos es una capacidad útil para un algoritmo de navegación segura en ambientes cerrados. En esta tesis, se propone un algoritmo para la detección de planos basado en el álgebra geométrica conf ormal y optimización por enjambre de partículas con datos obtenidos de un sensor RGB-D. Una tarea esencial para robots móviles es desplazarse de forma segura en su entorno, por lo que en ambientes interiores, la detección de planos es un problema clave.
dc.description.tableofcontents	Indice general Índice general 111 Índice de figuras VII Índice de tablas XI l. Introducción 1 1.1. Planteamiento del problema 1 1.2. Objetivos . . . . . . . . . . 2 1.2.1. Objetivos específicos 2 1.3. Antecedentes ..... . 3 1.4. Organización de la tesis 4 2. Álgebra Geométrica 5 2.1. Álgebra Geométrica . 6 2.1.1. Producto Geométrico . 7 iv 2.1.2. Pseudo-Escalares y forma Dual 2.1.3. Álgebra Geométrica Euclidiana 2.2. Álgebra Geométrica Conformal 2. 2.1. Entidades Geométricas 2.2.2. Distancia Euclidiana . 3. Optimización por enjambre de partículas 3.1. Algoritmo PSO ......... . 3.1.1. Descripción del algoritmo 4. Algoritmo para la detección de planos y esferas 4.1. Imagen RBG y nube de puntos 3D . . 4.2. Representación de puntos 3D en AGC . 4.3. Imagen RGB como espacio de búsqueda para PSO . 4.4. Representación de cada partícula de PSO . 4.5. Función objetivo . . . . . . . . . . . . . 4.6. Algoritmo para la detección de un plano 4. 7. Algoritmo para la detección de múltiples planos 4. 7.1. Descripción del algoritmo 4.8. Algoritmo para la detección de esferas ÍNDICE GENERAL 8 9 10 12 15 18 18 20 22 22 23 24 25 27 28 28 31 32 ÍNDICE GENERAL 4.8.1. Descripción del Algoritmo ...... . 4.9. Algoritmo de detección de objetos geométricos 5. Resultados 5.1. Resultados de simulación . 5.1.1. Prueba con puntos atípicos. 5.1.2. Prueba del algoritmo a diferentes niveles de ruido 5.2. Resultados de experimentación 5.2.1. Detección de un plano . 5.2.2. Detección de múltiples planos 5.2.3. Detección de esferas 5.2.4. Detección de objetos geométricos 6. Conclusiones y trabajo futuro A. Apéndice Bibliografía V 33 35 37 37 38 39 41 41 45 48 49 55 57 58
dc.format	application/PDF
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Biblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisher	Universidad de Guadalajara
dc.rights.uri	https://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php
dc.title	ALGORITMO PARA LA DETECCIÓN DE OBJETOS GEOMÉTRICOS UTILIZANDO ÁLGEBRA GEOMÉTRICA CONFORMAL Y OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS
dc.type	Tesis de Maestria
dc.rights.holder	Universidad de Guadalajara
dc.rights.holder	Hernández Barragán, José de Jesús
dc.type.conacyt	masterThesis	-
dc.degree.name	MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y COMPUTACION	-
dc.degree.department	CUCEI	-
dc.degree.grantor	Universidad de Guadalajara	-
dc.degree.creator	MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y COMPUTACION	-
Aparece en las colecciones:	CUCEI

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