1. RIUdeG
  2. Tesis
  3. Licenciatura
  4. CULAGOS
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dc.contributor.authorQuintero Morán, Julio Cesar-
dc.contributor.authorRuiz León, Oscar Michel-
dc.date.accessioned2016-06-24T15:01:36Z-
dc.date.available2016-06-24T15:01:36Z-
dc.date.submitted2013-
dc.identifier.urihttp://wdg.biblio.udg.mx-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12104/71435-
dc.description.abstractCon el prototipo construido se mostraran los principios básicos de locomoción y sujeción del robot. El escenario de prueba final es un ducto recto o curvado con un diámetro variable, colocado en forma tanto horizontal como vertical.-
dc.description.tableofcontentsÍndice General Resumen 1. Introducción 1.1. Planteamiento del problema 1.2. Estado del arte 1.3. Objetivos Objetivo general Objetivos específicos 1.4. Metas 2. Robots para la exploración de tuberías 2.1. Tipo Pig 2.2. Con ruedas 2.3. Kurt 2.4. Karo 2.5. Robot explorador de ductos 2.6. Con orugas 2.7. Versatrax 300 2.8. Presión contra la pared 2.9. Inspector systems 2.10. Pipe inspection crawler (pic) 2.11. Tipo andante 2.12. Moritz 2.13. Tipo inch-worm 2.14. Bottle-brush robot 2.15. Robot para exploración de tuberías 2.16. Tipo tornillo 2.17. Tipo serpiente 2.18. Robot serpiente 2.19. Piko (pipe inspecting konda) 3. Diseño de un robot prototipo del tipo inch-worm 3.1. Diseño mecánico 3.1.1. Actuador neumático 3.1.2. Cilindros neumáticos 3.1.2.1.Cilindro de simple efecto 3.1.2.2 Cilindro de doble efecto 3.1.2.3.Cilindros sin vástago 3.2. Diseño electrónico 3.2.1. Microcontroladores 3.2.1.1. Estructura y funcionamiento II 3.2.1.2. Arquitectura básica 3.2.1.3. Procesador 3.2.1.4. Memoria 3.2.1.5. Puertos de entrada y salida 3.2.1.6. Reloj principal 3.2.1.7. Recursos especiales 3.2.1.8. Ventajas de usar un microcontrolador 3.2.2. Arduino 3.2.2.1. Entradas y salidas 3.2.2.2. Comunicación 3.3. Etapa de potencia 3.4. Diseño neumático 4. Sistema de control 4.1. Estrategia de control 4.1.1. Lazo abierto 4.1.2. Lazo cerrado 4.2. Software utilizado para el control 4.2.1. Secuencia de programación en C++ 4.2.2. Herramientas para el desarrollo de aplicaciones 4.2.2.1. Desarrollo del software 4.2.2.2. Depuración 4.2.2.3. Simulador 4.2.2.4. Placas de evaluación 4.3. Control neumático del actuador 4.3.1. Electroválvulas 5. Análisis de funcionamiento y armado del robot 5.1. Armado de robot 5.1.1. Módulo de tracción 5.1.2. Módulo posterior y frontal 5.1.3. Bolsas neumáticas 6. Pruebas de campo 7. Conclusiones Referencias-
dc.formatapplication/PDF-
dc.language.isospa-
dc.publisherUniversidad de Guadalajara-
dc.publisherBiblioteca Digital wdg.biblio-
dc.rights.urihttp://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php-
dc.titlePrototipo básico de un robot tipo Inch-Worm con un sistema de sujeción con bolsas neumáticas para la navegación en ductos de geometría variable-
dc.typeTesis de Licenciatura
dc.rights.holderUniversidad de Guadalajara-
dc.rights.holderQuintero Morán, Julio Cesar-
dc.rights.holderRuiz León, Oscar Michel-
dc.type.conacytbachelorThesis-
dc.degree.nameLICENCIATURA EN INGENIERÍA EN MECATRÓNICA-
dc.degree.departmentCULAGOS-
dc.degree.grantorUniversidad de Guadalajara-
dc.degree.creatorLICENCIADA EN INGENIERÍA EN MECATRÓNICA-
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