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https://hdl.handle.net/20.500.12104/85122Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Diaz Velazco, Rigoberto | |
| dc.contributor.author | Ramirez Mendez, Jose Gerardo | |
| dc.date.accessioned | 2021-10-05T20:40:14Z | - |
| dc.date.available | 2021-10-05T20:40:14Z | - |
| dc.date.issued | 2020-03-27 | |
| dc.identifier.uri | https://wdg.biblio.udg.mx | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12104/85122 | - |
| dc.description.abstract | El proyecto a desarrollar involucra el reconocimiento de un vehículo autónomo que sea capaz de conducirse sin la necesidad humana. Para su desarrollo fueron usadas técnicas de visión artificial, control automático y técnicas inteligentes para la detección de líneas. Para la construcción se realizó algoritmos de navegación sobre la tarjeta de desarrollo Odroid xu4, controlando el flujo de datos generada por los sensores. Así mismo, el proyecto empleó algoritmos de inteligencia artificial para controlar la dirección en la navegación | |
| dc.description.tableofcontents | 1 Capítulo 1. Introducción 17 1.1 Visión computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.2 Control automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3 Robótica móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.4 Navegación autónoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.5 Vehículos autónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.5.1 Terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.5.2 Aéreos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.5.3 Subacuáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.6 Planificación de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.6.1 Trayectorias punto a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.6.2 Trayectorias coordinadas o isócronas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.6.3 Trayectorias continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.6.4 Trayectorias cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.7 Autos autónomos en la actualidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.7.1 Audi A8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.7.2 Tesla S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.7.3 BMW Vision Next 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.7.4 Mercedes Benz F015 Luxury in Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.7.5 Google Autonomus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 2 Capítulo 2. Descripción del hardware y software 39 2.1 Descripción del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2.2 Entorno de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.2.1 Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.2.2 ROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 2.2.3 Componentes de ROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 2.3 Paquetes del Autonomous Model Car . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2.3.1 Light node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2.3.2 Rplidar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3.3 Send steering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3.4 Motor communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3.5 USB cam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3.6 Realsense camera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3.7 Visual GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3.8 Camera Detector Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3.9 Rviz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 3 Capítulo 3. Módulo de visión computacional 47 3.1 Obtención del flujo de vídeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.1.1 Protocolo SSH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.1.2 Conexión ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.1.3 Conexión inalámbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.1.4 Configuración de red predeterminada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 3.2 Homografía bird-view . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.3 RANSAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 3.4 Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.5 Implementación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.5.1 Homografía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.5.2 Binarización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 3.5.3 Separación en cuadrantes de la imagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.5.4 Visualización de líneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.5.5 Controladores PD para balance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4 Capítulo 4. Módulo de detección de objetos 66 4.1 Módulo Rplidar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 4.2 Detección de nube de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 4.3 Detección de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 4.3.1 PCA(Principal Component Analysis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 4.3.2 Template Matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 4.3.3 Background Substraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.3.4 Haar Cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 4.3.5 Detección de objetos mediante umbral de distancia . . . . . . . . . . . . . 71 4.4 Implementación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 4.4.1 Rplidar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 4.4.2 Controladores PD para distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5 Capítulo 5. Conclusió | |
| dc.format | application/PDF | |
| dc.language.iso | spa | |
| dc.publisher | Biblioteca Digital wdg.biblio | |
| dc.publisher | Universidad de Guadalajara | |
| dc.rights.uri | https://www.riudg.udg.mx/info/politicas.jsp | |
| dc.subject | Navegacion | |
| dc.subject | Ai | |
| dc.subject | Artificial | |
| dc.title | NAVEGACION AUTONOMA | |
| dc.type | Tesis de Licenciatura | |
| dc.rights.holder | Universidad de Guadalajara | |
| dc.rights.holder | Diaz Velazco, Rigoberto | |
| dc.rights.holder | Ramirez Mendez, Jose Gerardo | |
| dc.coverage | GUADALAJARA, JALISCO. | |
| dc.type.conacyt | bachelorThesis | |
| dc.degree.name | LICENCIATURA EN INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA | |
| dc.degree.department | CUCEI | |
| dc.degree.grantor | Universidad de Guadalajara | |
| dc.rights.access | openAccess | |
| dc.degree.creator | LICENCIADO EN INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA | |
| dc.contributor.director | Galvez Rodriguez, Jorge De Jesus | |
| Appears in Collections: | CUCEI | |
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|---|---|---|---|
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