OPTIMIZACIÓN DE UN ESQUEMA DE CONTROL VISUAL BASADO EN GEOMETRÍA EPIPOLAR MEDIANTE UN ALGORITMO HEURÍSTICO

Abstract

Esta tesis presenta un nuevo esquema para utilizar un algoritmo de optimización heurística BA T. El rendimiento del método de control servo-visual basado en imagen (IBVS por sus siglas en ingles), hace que el seguimiento y la restauración de la imagen a través de la visión artificial y la utilización de la información visual para controlar el procesamiento (posición y orientación), se realice de forma óptima. Tomando como base la búsqueda heurística BA T, la tarea de control visual se plantea como un problema de optimización. El error entre las características de la imagen de referencia y las características instantáneas en la imagen permiten plantear una función objetivo a minimizar. Las diversas pruebas realizadas destacan lo útil que puede llegar a ser la optimización heurística aplicada a este tipo de enfoque, sobre todo cuando la geometría epipolar presenta tiempos de convergencia considerables. El autor de esta tesis considera que las propuestas de optimización heurística dentro de los sistemas VS pueden proporcionar una mejora significativa para generar la mejor trayectoria y por ende el tiempo de ejecución.