1. RIUdeG
  2. Tesis
  3. Maestría
  4. CUCEI
Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.12104/80746
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dc.contributor.advisorNuño Ortega, Emmanuel
dc.contributor.advisorAlanís García, Alma Yolanda
dc.contributor.authorHernández Casas, Angel Tonatiuh
dc.date.accessioned2020-04-13T21:41:44Z-
dc.date.available2020-04-13T21:41:44Z-
dc.date.issued2016
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12104/80746-
dc.identifier.urihttp://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstractResumen Un sistema de teleoperación clásico permite a un operador humano interactuar en un ambiente remoto, haciendo uso de un manipulador robótico local y un manipulador robótico remoto. Sin embargo, usualmente el ambiente remoto está limitado por las restricciones holonómicas del robot remoto, en otras ocasiones por el robot local. Por esta razón, en el presente trabajo es incorporado un manipulador móvil como robot remoto con la finalidad de ampliar el espacio de trabajo en el ambiente remoto. Para resolver las diferencias entre el robot local y el robot remoto en el esquema propuesto, es diseñado un nuevo controlador adaptable robusto ante incertidumbre paramétrica y retardos variables en el tiempo que logra coordinar la posición Cartesiana del elemento final del robot local con las velocidades del elemento final del robot remoto. Además, el controlador propuesto ofrece retroalimentación de fuerza al robot local para un mejor desempeño durante las tareas de manipulación y exploración.
dc.description.tableofcontentsIndice general l. Introducción ................................................................................................ 1 1.1. Antecedentes ............................................................................................ 1 1.2. Planteamiento del problema ..................................................................... 5 1.3. Objetivos .................................................................................................. 6 2. Marco teórico .............................................................................................. 7 2.1. Manipulador móvil ................................................................................... 7 2.1.1. Modelo cinemático .............................................................................. 7 2.1.2. Modelo dinámico ............................................................................... 15 2.2. Sistema de teleoperación .......................................................................... 18 2.2.1. Propiedades e hipótesis ...................................................................... 19 3. Controlador propuesto ............................................................................. 21 3.1. Diseño del controlador ............................................................................. 21 3.2. Cornprobación .......................................................................................... 23 4. Simulaciones ............................................................................................... 26 4.1. Manipulador local .................................................................................... 26 4.1.1. Modelo dinámico local ....................................................................... 26 4.1.2. Modelo cinemático local.. ................................................................... 29 4.2. Manipulador móvil .................................................................................. 31 4.2.1. Modelo dinámico remoto ................................................................... 31 4.2.2. Modelo cinemático remoto ................................................................. 36 4.3. Escenarios de simulación ......................................................................... 37 4.3.1. Primer escenario ................................................................................ 39 4.3.2. Segundo escenario .............................................................................. 41 4.3.3. Tercer escenario ................................................................................. 42 XI 5. Conclusiones y trabajo futuro ................................................................ 44 5.1. Conclusiones ............................................................................................ 44 5.2. Trabajo a futuro ...................................................................................... 45 Apéndice .......................................................................................................... 46 Referencias ...................................................................................................... 48
dc.formatapplication/PDF
dc.language.isospa-
dc.publisherBiblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisherUniversidad de Guadalajara
dc.rights.urihttps://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php
dc.titleTelooperación bilateral de manipuladores móviles con retardos variables en el tiempo
dc.typeTesis de Maestria
dc.rights.holderUniversidad de Guadalajara
dc.rights.holderHernández Casas, Angel Tonatiuh
dc.coverageGuadalajara, Jalisco
dc.type.conacytmasterThesis-
dc.degree.nameMAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y COMPUTACION-
dc.degree.departmentCUCEI-
dc.degree.grantorUniversidad de Guadalajara-
dc.degree.creatorMAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y COMPUTACION-
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