Telooperación bilateral de manipuladores móviles con retardos variables en el tiempo

Hernández Casas, Angel Tonatiuh

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.advisor	Nuño Ortega, Emmanuel
dc.contributor.advisor	Alanís García, Alma Yolanda
dc.contributor.author	Hernández Casas, Angel Tonatiuh
dc.date.accessioned	2020-04-13T21:41:44Z	-
dc.date.available	2020-04-13T21:41:44Z	-
dc.date.issued	2016
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12104/80746	-
dc.identifier.uri	http://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstract	Resumen Un sistema de teleoperación clásico permite a un operador humano interactuar en un ambiente remoto, haciendo uso de un manipulador robótico local y un manipulador robótico remoto. Sin embargo, usualmente el ambiente remoto está limitado por las restricciones holonómicas del robot remoto, en otras ocasiones por el robot local. Por esta razón, en el presente trabajo es incorporado un manipulador móvil como robot remoto con la finalidad de ampliar el espacio de trabajo en el ambiente remoto. Para resolver las diferencias entre el robot local y el robot remoto en el esquema propuesto, es diseñado un nuevo controlador adaptable robusto ante incertidumbre paramétrica y retardos variables en el tiempo que logra coordinar la posición Cartesiana del elemento final del robot local con las velocidades del elemento final del robot remoto. Además, el controlador propuesto ofrece retroalimentación de fuerza al robot local para un mejor desempeño durante las tareas de manipulación y exploración.
dc.description.tableofcontents	Indice general l. Introducción ................................................................................................ 1 1.1. Antecedentes ............................................................................................ 1 1.2. Planteamiento del problema ..................................................................... 5 1.3. Objetivos .................................................................................................. 6 2. Marco teórico .............................................................................................. 7 2.1. Manipulador móvil ................................................................................... 7 2.1.1. Modelo cinemático .............................................................................. 7 2.1.2. Modelo dinámico ............................................................................... 15 2.2. Sistema de teleoperación .......................................................................... 18 2.2.1. Propiedades e hipótesis ...................................................................... 19 3. Controlador propuesto ............................................................................. 21 3.1. Diseño del controlador ............................................................................. 21 3.2. Cornprobación .......................................................................................... 23 4. Simulaciones ............................................................................................... 26 4.1. Manipulador local .................................................................................... 26 4.1.1. Modelo dinámico local ....................................................................... 26 4.1.2. Modelo cinemático local.. ................................................................... 29 4.2. Manipulador móvil .................................................................................. 31 4.2.1. Modelo dinámico remoto ................................................................... 31 4.2.2. Modelo cinemático remoto ................................................................. 36 4.3. Escenarios de simulación ......................................................................... 37 4.3.1. Primer escenario ................................................................................ 39 4.3.2. Segundo escenario .............................................................................. 41 4.3.3. Tercer escenario ................................................................................. 42 XI 5. Conclusiones y trabajo futuro ................................................................ 44 5.1. Conclusiones ............................................................................................ 44 5.2. Trabajo a futuro ...................................................................................... 45 Apéndice .......................................................................................................... 46 Referencias ...................................................................................................... 48
dc.format	application/PDF
dc.language.iso	spa	-
dc.publisher	Biblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisher	Universidad de Guadalajara
dc.rights.uri	https://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php
dc.title	Telooperación bilateral de manipuladores móviles con retardos variables en el tiempo
dc.type	Tesis de Maestria
dc.rights.holder	Universidad de Guadalajara
dc.rights.holder	Hernández Casas, Angel Tonatiuh
dc.coverage	Guadalajara, Jalisco
dc.type.conacyt	masterThesis	-
dc.degree.name	MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y COMPUTACION	-
dc.degree.department	CUCEI	-
dc.degree.grantor	Universidad de Guadalajara	-
dc.degree.creator	MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y COMPUTACION	-
Aparece en las colecciones:	CUCEI

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