Navegación y Mapeo basado en Visión para Vehículos Aéreos no Tripulados en entornos negados de GPS

Abstract

Resumen

En esta tesis se propone un nuevo sistema de SLAM monocular con aplicación a Vehículos Aéreos no Tripulados (VANTs). El método propuesto está destinado a ser útil para realizar navegación basada en visión en entornos completamente negados de G PS o como un sistema de respaldo en períodos en los que la señal GPS no está disponible. Un sistema de navegación típico para un VANT se basa generalmente en localización satelital (GPS) para realizar la estimación de posición. Sin embargo, para varios tipos de aplicaciones, la precisión del GPS es inapropiada o incluso su señal puede no estar disponible. En este contexto, y debido a su flexibilidad, los métodos de localización y mapeo simultáneo monocular (SLAM-monocular), se han convertido en una buena alternativa para implementar sistemas de navegación basados en visión para VANTs que deben operar en entornos negados de señal de GPS. Por otro lado, uno de los desafíos más importantes que conlleva el uso de la visión monocular, es la dificultad para recuperar la escala métrica del mundo.