Telooperación bilateral de manipuladores móviles con retardos variables en el tiempo

Abstract

Resumen

Un sistema de teleoperación clásico permite a un operador humano interactuar en un ambiente remoto, haciendo uso de un manipulador robótico local y un manipulador robótico remoto. Sin embargo, usualmente el ambiente remoto está limitado por las restricciones holonómicas del robot remoto, en otras ocasiones por el robot local. Por esta razón, en el presente trabajo es incorporado un manipulador móvil como robot remoto con la finalidad de ampliar el espacio de trabajo en el ambiente remoto. Para resolver las diferencias entre el robot local y el robot remoto en el esquema propuesto, es diseñado un nuevo controlador adaptable robusto ante incertidumbre paramétrica y retardos variables en el tiempo que logra coordinar la posición Cartesiana del elemento final del robot local con las velocidades del elemento final del robot remoto. Además, el controlador propuesto ofrece retroalimentación de fuerza al robot local para un mejor desempeño durante las tareas de manipulación y exploración.