DISEÑO DE ALGORITMOS DE CONTROL ROBUSTOS PARA EL SISTEMA MECATRÓNICO DE UNA SUSPENSIÓN ACTIVA

Abstract

La seguridad, control y comodidad en los vehículos se ha ido desarrollando desde hace

décadas con el fin de realizar viajes más placenteros. Los elementos utilizados para mejorar la cali- dad de viaje son diversos. Los muelles fueron los primeros elementos utilizados para disminuir las

perturbaciones sufridas. La tecnología de los amortiguadores que vino después, agregó suavidad al recorrido de los vehículos. Estos últimos desarrollaron diversas variantes respecto al material que

realizaba la amortiguación, aire (diversos gases), líquidos (como aceites con diferentes característi- cas) e incluso con tecnologías electromagnéticas. Después vino la posibilidad de poder cambiar las

características de las suspensiones, estas pueden ser modificadas por el usuario antes de emprender un recorrido. A esta tecnología se le conoce como suspensión semi-activa. Las nuevas tecnologías como lo son las suspensiones activas (SA) ha sido una de las variantes sobre el control de las vibraciones del chasis de los vehículos. Añadiendo energía al sistema cuando lo requiera, la SA disminuye el efecto de la perturbación sobre el chasis. Los sistemas de control diseñados para este

tipo de suspensión son muy variados, usando técnicas como control difuso (Fu:u:y), redes neurona- les, LQR (Linear Quadratic Regulator), H=, ?-Síntesis entre otros. En el caso de H= se toman las

posibles incertidumbres que pueda tener el sistema con respecto a sus elementos que lo constituyen, hablando de la SA las incertidumbres se enfocan a las variaciones que tiene el amortiguador, resorte, peso del chasis, factor de amortiguamiento en el neumático (aire) y coeficiente de elasticidad del mismo (caucho). Muchos controladores se han diseñado usado estas técnicas tomando en cuenta ciertos parámetros de diseño. El resultado de estos han sido controladores capaces de mantener las

vibraciones del chasis dentro de los rangos que se consideran cómodos para el pasajero a frecuen- cias de perturbaciones establecidas.