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https://hdl.handle.net/20.500.12104/80029
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor | Pérez Cisneros, Marco Antonio | |
dc.contributor.author | Villagrana Gutiérrez, Mario Antonio | |
dc.date.accessioned | 2019-12-24T02:33:32Z | - |
dc.date.available | 2019-12-24T02:33:32Z | - |
dc.date.issued | 1969-12-31 | |
dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12104/80029 | - |
dc.identifier.uri | https://wdg.biblio.udg.mx | |
dc.description.abstract | Esta tesis presenta un nuevo esquema para utilizar un algoritmo de optimización heurística BAT. El rendimiento del método de control servo-visual basado en imagen (IBVS por sus siglas en ingles), hace que el seguimiento y la restauración de la imagen a través de la visión artificial y la utilización de la información visual para controlar el procesamiento (posición y orientación), se realice de forma óptima. Tomando como base la búsqueda heurística BAT, la tarea de control visual se plantea como un problema de optimización. El error entre las características de la imagen de referencia y las características instantáneas en la imagen permiten plantear una función objetivo a minimizar. Las diversas pruebas realizadas destacan lo útil que puede llegar a ser la optimización heurística aplicada a este tipo de enfoque, sobre todo cuando la geometría epipolar presenta tiempos de convergencia considerables. El autor de esta tesis considera que las propuestas de optimización heurística dentro de los sistemas VS pueden proporcionar una mejora significativa para generar la mejor trayectoria y por ende el tiempo de ejecución. | |
dc.description.tableofcontents | Capítulo 1. Introducción 1.1 Planteamiento del Problema 1.2 Objetivos 1.2.1. Objetivo General 1.2.2. Objetivos Particulares 1.3 Antecedentes 1.3.1. Control Visual Basado en Imagen (Image Based Visual Servoing IBVS) 1.4 Descripción de Capítulos Capítulo 2. Optimización 2.1. Heurística y Meta-Heurística 2.2. Tipos de Optimización 2.3. Algoritmos para Optimización 2.4. Revisión del Capítulo Capítulo 3. Algoritmo de Optimización de Murciélagos BAT 3.1 Acustica de Ecolocación 3.1.1 Pseudocodigo 3.2 Movimiento BAT 3.3 Intensidad de emisiones y pulso 3.4 Validación y comparación 3.4.1 Funciones de referencia 3.5 Revisión del Capítulo Capítulo 4. Control Visual Basado en Imagen ( Image Based Visual Servoing IBVS) 4.1. Conceptos Básicos del Control Visual 4.1.1. Definición de la Tarea 4.1.2. Configuración de la Cámara del Robot 4.1.3. Modelo Pin-Hole 4.1.4. Ejes Coordenados 4.2. Resumen sobre el Control Visual 4.2.1. Problemas de Control en el Control Visual 4.2.2. Control anticipativo Visual (feedfordward) 4.2.3. Control de retroalimentación visual (feedback) 4.3. Control Visual Basado en Posición 4.3.1. Control Visual Basado en Punto 4.3.2. Control Visual Basado en Postura 4.3.3. Discusión 4.4. Control Visual Basado en Imagen 4.4.1. Resolviendo el problema IBVS 4.4.2. Un Esquema de Control Visual Basado en Imagen Avanzado 4.4.3. Modelando un Experimento de un Esquema de Control Visual 4.4.4. Descripción del área de trabajo del Robot 4.4.5. Simulación del sistema de IBVS 4.4.6 Funcionamiento del sistema de IBVS 4.5. Control y Estabilidad en un Esquema de Control Visual 4.6. Revisión del Capítulo Capítulo 5. Algoritmo de control visual basado en geometría epipolar 5.1. Introducción 5.2. Geometría epipolar 5.3. Control visual basado en gemotría epipolar (Control hibrido) 5.4. Revisión del capítulo Capítulo 6. Control visual epipolar basado en un esquema de optimización evolutiva 6.1. Introducción 6.2. Solución al control EGT con optimizacion por medio del algoritmo heurístico BAT 6.2.1. Optimizacion 6.3. Simulación y resultados obtenidos Capítulo 7 . Conclusiones y Trabajo Futuro Apéndice A Apéndice B Apéndice C Referencias | |
dc.format | application/PDF | |
dc.language.iso | spa | |
dc.publisher | Biblioteca Digital wdg.biblio | |
dc.publisher | Universidad de Guadalajara | |
dc.rights.uri | https://www.riudg.udg.mx/info/politicas.jsp | |
dc.subject | Algoritmo De Optimizacion Heuristica Bat | |
dc.subject | Control Servovisual | |
dc.subject | Seguimiento Y La Restauracion De La Imagen | |
dc.subject | Sistemas Vs | |
dc.subject | Metaheuristica | |
dc.title | OPTIMIZACIÓN DE UN ESQUEMA DE CONTROL VISUAL BASADO EN GEOMETRÍA EPIPOLAR MEDIANTE UN ALGORITMO HEURÍSTICO | |
dc.type | Tesis de Maestria | |
dc.rights.holder | Universidad de Guadalajara | |
dc.rights.holder | Villagrana Gutiérrez, Mario Antonio | |
dc.coverage | GUADALAJARA, JALISCO | |
dc.type.conacyt | masterThesis | - |
dc.degree.name | MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION | - |
dc.degree.department | CUCEI | - |
dc.degree.grantor | Universidad de Guadalajara | - |
dc.degree.creator | MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION | - |
Appears in Collections: | CUCEI |
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