Implementación de un controlador difuso en FPGA para un vehículo aéreo no tripulado (Quadcopter)

Abstract

Esta tesis presenta el diseño e implementación de un controlador en lógica difusa en una FPGA para el control de la posición angular de un vehículo aéreo no tripulado (quadcopter). En este trabajo se presenta el diseño de una arquitectura creada en función para controlar los movimientos de roll (r/i), pitch (0) y yaw ('!') del quadcopter. Dicho control para cada eje se lleva acabo con lógica difusa y la corrección en cada eje se hace paralelamente.