1. RIUdeG
  2. Tesis
  3. Maestría
  4. CUCEI
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/79921
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dc.contributor.advisorNuño Ortega, Emmanuel
dc.contributor.authorMiranda Maciel, Cheasare Eleazar
dc.date.accessioned2019-12-06T18:28:03Z-
dc.date.available2019-12-06T18:28:03Z-
dc.date.issued2015
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12104/79921-
dc.identifier.urihttps://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstractUn sistema de teleoperación de robots es aquel que permite realizar tareas mediante un robot, denominado discípulo, que se encuentra en una zona remota, ya sea en un lugar lejano, en un ambiente hostil o en un lugar peligroso para el acceso humano. El operador humano envía comandos de posición, a través de un robot maestro al robot discípulo, ambos robots están interconectados a través de un canal de comunicación. La comunicación entre los robots manipuladores local o maestro; y remoto o discípulo puede inducir un retardo temporal que puede ser variante en el tiempo, debido a la distancia, el medio por el cual se transmite la información, la naturaleza del canal de comunicación, entre muchas otras cosas como se ve en [1]. Es bien sabido que dicho retardo puede afectar la estabilidad del sistema. Existen diversos esquemas que aseguran la estabilidad ante retardos, como los controladores adaptables propuestos en [2] [3] [4].
dc.description.tableofcontentsIndice general Índice general IV Índice de figuras VIII Índice de tablas XII l. Introducción 1 1.1. Conceptos Básicos 1 1.2. Estado del Arte . . 6 1.3. Planteamiento del Problema 8 1.4. Justificación 9 1.5. Objetivos . 9 1.6. Estructura de la Tesis 10 2. Marco Teórico en Sistemas de Teleoperación 13 2.1. Control en el Espacio Articular ....... . 13 ÍNDICE GENERAL V 2.1.1. Modelo No Lineal de un Teleoperador de n-DOF. 14 2.2. Control con Redes Neuronales Artificiales . 17 2.3. Teorema de la Aproximación Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3. Controladores Propuestos 23 3.1. Control en el Espacio Articular usando Redes Neuronales Artificiales 23 3.1.1. Prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.2. Control en el Espacio Cartesiano usando Redes Neuronales Artificiales . 30 3.2.1. Orientación en el Espacio Cartesiano 31 3.2.2. Controlador Propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4. Simulaciones 37 4.1. Simulación en el Espacio Articular 4.1.1. Manipulador Remoto en Espacio Libre . . . . . . . 4.1.2. Manipulador Remoto Interactuando con una Pared 37 42 44 4.2. Simulación en el Espacio Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.2.1. Control de Manipuladores Similares en el Espacio Cartesiano . . . . . 47 4.2.2. Control de Manipuladores en el Espacio Cartesiano con diferentes DoF 51 5. Experimentos 59 vi 6. Conclusiones, Trabajo Futuro y Productos 6.1. Conclusiones .. 6.2. Trabajo futuro 6.3. Productos . . . A. Anexos Bibliografía ÍNDICE GENERAL 65 65 66 67 69 77
dc.formatapplication/PDF
dc.language.isospa
dc.publisherBiblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisherUniversidad de Guadalajara
dc.rights.urihttps://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php
dc.titleCONTROL DE SISTEMAS DE TELEOPERACIÓN USANDO REDES NEURONALES ARTIFICIALES
dc.typeTesis de Maestria
dc.rights.holderUniversidad de Guadalajara
dc.rights.holderMiranda Maciel, Cheasare Eleazar
dc.type.conacytmasterThesis-
dc.degree.nameMAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN-
dc.degree.departmentCUCEI-
dc.degree.grantorUniversidad de Guadalajara-
dc.degree.creatorMAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN-
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