CONTROL VISUAL BASADO EN GEOMETRÍA EPIPOLAR PARA EL MONITOREO DE VASOS LACUSTRES A TRAVÉS DE UN DRONE VANT (VEHÍCULO AÉREO NO TRIPULADO)

Abstract

En este trabajo de Tesis, se presenta la propuesta de identificación de un Vaso lacustre por medio de un Vehículo Aéreo No Tripulado por lo que debido a los muchos usos que han existido para lo que se le conoce como Drones, o Veículos No Tripulados, que son controlados entre muchos a distancia, y en algunos casos ya de manera autónoma, se pretende, poder hacer uso de este tipo de tecnologías para lo que debiera ser locali zación e identificación del perímetro de un Vaso Lacustre de manera autónoma a través de un Quadrotor, el cual es un helicóptero compuesto de cuatro hélices, este tipo de vehículos ha sido muy demandado en su uso en la última década para experimentación debido a su gran versatilidad de movimientos y a su gran estabilidad por contar con más de una hélice como lo es habitual en los helicópteros actuales, y el hecho de que se pueda conseguir fácilmente en el mercado y sus características sean propias y adecuadas para realizar experimentación se opta por tomarlo como objeto de estudio para dicho objetivo. atraves de un programa computacional el cual nos ayuda a recrear la simulación matemática del mismo en modo virtual nos ahorra mucho tiempo y recursos materiales para evitar contratiempos de manera real, además que así se puede llegar al objetivo de manera precisa y de ser así poder ser capás de funcionar para localización sin necesidad de georeferenciación del perímetro Lacustre, y a su vez utilizar estos datos para hacer un aná lisis estadístico de cuanto ha subido o bajado sus n.a.m.e. y n.a.m.o. (nivel de agua máxima extraodinaria y nivel de agua mínima ordinaria), para con estos datos posteriormente buscar cantidades aproximadas de metros cúbicos del Vaso, y saber su variabilidad con el paso del tiempo, sus estiajes y sus afluencias. Se toma como referencia de Vaso Lacustre la Presa el Cajón localizada en la localidad de Tonalá, Jalisco, en la Latitud 20°33'42.13", y Longitud 103°13'26.44", o con otra referencia como coordenada UTM 13 685092.81 m E, 2274598.29 m N.