Metodo mejorado de estimacion de posicion de un vehiculo aereo no tripulado a partir de tecnicas de subespacio y sensores acusticos

Salas Mier, Alberto Carlos

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.author	Salas Mier, Alberto Carlos
dc.date.accessioned	2024-09-18T16:49:43Z	-
dc.date.available	2024-09-18T16:49:43Z	-
dc.date.issued	2022-08-22
dc.identifier.uri	https://wdg.biblio.udg.mx
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12104/104789	-
dc.description.tableofcontents	Indice general vii Indice de guras xi Acronimos xiii 1. Introduccion 1 1.1. Planteamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2. Justicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.3.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.3.2. Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2. Antecedentes 7 2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2. Conceptos basicos del movimiento ondulatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2.1. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2.1.1. Onda sinusoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.2.2. La ecuacion de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2.2.1. Solucion a la ecuacion de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3. Arreglos de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.3.1. Arreglo lineal uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.4. Procesos estocasticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.4.1. Procesos estacionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.4.2. Caracterizacion estadstica de señales espaciales . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.5. Principios de estimacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.5.1. Estimacion espectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 3. Herramientas para la determinacion de ubicacion 31 3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.2. Metodos de conformacion de haz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.2.1. Modelo de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.2.2. Conformador convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.2.3. Conformador de Capon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.3. Metodos parametricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.3.1. MUSIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.4. Rastreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 3.4.1. Modelo dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.4.2. El ltro de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.4.2.1. El ltro de Kalman extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4. Metodos de mejoramiento 45 4.1. Contribucion 1: mejoramiento en la estimacion de espectro angular de potencia . 45 4.1.1. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.1.2. Estimacion de espectro revisado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.1.3. Espectros de potencia angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.1.4. Descripcion de la mala interpretacion en la construccion de un PAS . . . 49 4.1.5. El mapeo de Gans y el nuevo algoritmo de estimacion de densidad espectral de potencia angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.1.6. Simulacion del estimador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.1.7. Evaluacion de los algoritmos propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.2. Contribucion 2: mejoramiento en la direccion de llegada . . . . . . . . . . . . . . 57 4.2.1. Bases Universales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.2.2. Proyeccion sobre Bases Universales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.2.2.1. Disminucion en la complejidad computacional y tiempo de procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.2.3. Ejemplo de simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 5. Conclusiones y trabajos futuros 69 5.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 5.2. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 A. Patente 73 B. Articulo 82 Referencias 98
dc.format	application/PDF
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Biblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisher	Universidad de Guadalajara
dc.rights.uri	https://www.riudg.udg.mx/info/politicas.jsp
dc.title	Metodo mejorado de estimacion de posicion de un vehiculo aereo no tripulado a partir de tecnicas de subespacio y sensores acusticos
dc.type	Tesis de Doctorado
dc.rights.holder	Universidad de Guadalajara
dc.rights.holder	Salas Mier, Alberto Carlos
dc.coverage	GUADALAJARA, JALISCO
dc.type.conacyt	doctoralThesis
dc.degree.name	DOCTORADO EN CIENCIAS DE LA ELECTRONICA Y LA COMPUTACION CON ORIENTACIONES
dc.degree.department	CUCEI
dc.degree.grantor	Universidad de Guadalajara
dc.degree.creator	DOCTOR EN CIENCIAS DE LA ELECTRONICA Y LA COMPUTACION CON ORIENTACIONES
dc.contributor.director	Carrasco Alvarez, Roberto
dc.contributor.codirector	Parra Michel, Ramon
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